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论文案例实践-基于Vivado的200W激光器蓝牙清洗系统的研究与设计

2021-06-08 16:26:21
作者:杭州千明

  随着社会、科技在不断的进步,人们对建筑和装备的表面清洁度要求越来越高,不同场景的清洗难度也越来越大。针对航空飞行器、轨道交通、碳钢桥架等不同养护制造行业的清洗问题,人们想出了很多解决方案——激光清洗因其绿色、经济、高效、无接触基体的特性在所有清洗方案中脱颖而出。激光清洗是利用激光与材料相互作用,产生蒸发、剥离、烧蚀和冲击波等效应,实现材料表面的除锈、除污、除油、除漆。全套激光清洗系统由硬件系统和软件系统组成,本文就激光清洗装备的软件系统(基于Vivado套件的激光清洗控制系统)进行深入研究。

  本文系统地介绍了激光清洗装置发展应用情况,并提出一种基于Vivado的200W激光器蓝牙清洗系统的研究与设计系统解决方案。该方案利用激光传感器采集待清洗工件表面,采用Vivado控制步进电机工作,自动调节激光设备振镜与待清洗工件表面距离,实现激光清洗装备的远程实时控制。本课题严格遵循编写系统代码、制定实验方案、测试仿真过程的流程进行研究测试。研发的控制系统具有高稳定性、响应迅速、实时远程检控等优点,针对不同功率的激光器,自动调整轨迹比喻降低成本加工和自动化高精度加工控制,具有普遍适用性。相信随着激光器的普及和激光清洗技术的不断完善,激光清洗技术将会在各种特种清洗领域里得到越来越多的应用。

  面对模具,武器装备,航空工业和建筑外墙的清洗问题,人们想出了很多方法来解决。建筑外墙或装备表面领域中,机械清除油漆的方法不仅效率低,而且容易损伤物体表面[1]。模具领域中,传统的清洗方法是喷沙处理、超声波清洗或二氧化碳清洗等,而传统方法是高温模具要经长时间的冷却后,才能移往清洗设备进行清洁的,清洁所需的时间长,还容易损害模具的精度,清洁过程中使用的化学溶剂及产生的噪声还会引起安全和环保等问题。航空工业领域中,传统机械清洗难以满足机身、机尾和机翼的大幅面和高曲度的场景特性,化学清洗又因清洗成本高昂被逐渐退出应用市场。激光清洗因其绿色、经济、高效、无接触基体和满足不同行业清洗需求的显著优势,未来将全面替代现有机械和化学清洗,具有极高科研价值。

  激光清洗是利用激光与材料相互作用,产生蒸发、剥离、烧蚀和冲击波等效应,实现材料表面油渍、锈迹、氧化层、油漆等异物去除的方法。激光可以通过光导纤维传输,还能与机器手,机器人相互配合,能便捷地实现远距离操作,能清洗传统方法不便达到的部位,这在一些特殊场合使用,可以确保操作人员的安全和提高效率。脉冲激光清洗还是一种清洁的清洗方法,不需使用任何化清洗剂,激光清洗清洗下来的杂质基本上都是固体粉末,体积很小,便于存放,还可以回收,这可以轻易解决化学清洗带来的环境污染问题,能避免其他机械清洗带来的损伤。可以在不损伤材料表面的情况下有选择性地清洗材料表面的污染物。激光清洗效率高,节省时间。根据目前激光清洗设备中清洗头清洗效率低、无法根据待清洗工件自身高度进行自动调节等缺点,提出一种基于Vivado的200W激光器蓝牙清洗系统的研究与设计系统解决方案。该方案利用激光传感器采集待清洗工件表面,采用FPGA控制步进电机工作,自动调节激光设备振镜与待清洗工件表面距离。

  综上所述,激光清洗技术具有广泛的应用前景,激光清洗与传统清洗技术相比具有很多优越性,有着绿色,环保,成本低,高效,不用接触基片表面等明显优于其它清洗方法的优势。激光清洗技术现在已广泛应用于工业,建筑,文物保护和医药等很多领域。相信随着激光器的发展和激光清洗技术的不断完善,激光清洗技术将会在特种清洗领域里得到越来越多的应用。作为近年才发展起来的新型清洗技术,脉冲激光清洗技术在一些特殊领域,甚至是唯一有效的清洗技术。但激光清洗技术的应用潜力还远未得到开发。随着激光器性能的逐渐提高和价格的亲民,激光清洗技术将更广泛地应用于人类的生产,生活当中。

  1.2激光清洗装置国内研究现状

  在FPGA平台进行开发的控制软件很多,但将其用于控制激光清洗机的文章未检索到。在激光器控制系统方面国内外差距较大,国内主要将激光清洗应用在工业模具,建筑和航空领域中,国外相对而言主要将激光清洗运用在环境保护,文物修复领域中。

  一般而言,激光清洗机都是采用NC或CNC控制。目前激光清洗控制器主要有两种控制方式。一种是采用单片机实现,整个系统由上位机(工业PC机)、步进电机控制卡,步进电机驱动器等组成,另一种采用安装有图形处理软件(如AUTOCAD等)和控制软件的工业PC机实现。

  在国内,大家基本考虑改进和应用激光清洗技术,但对于激光清洗的控制系统和算法未做更多深入。

  Xianshi Jia,Yudong Zhang,Yongqian Chen,Hailin Wang,Guangzhi Zhu,Xiao Zhu等人在《Optics and Laser Technology》发表文章《Laser cleaning of slots of chrome-plated die》对橡胶制品模具的清洗中设计使用了激光清洗系统[2]。目前,橡胶固化模的清洗普遍采用化学清洗,采用高温碱水浸泡结合机械刷洗的方法分解去除污染物。但长期使用化学清洗会导致模具因腐蚀和机械损伤而失效。可以看出,相较于传统的化学清洗,激光清洗不会导致模具因腐蚀和机械损伤而失效。并且激光清洗系统具有环保,清洁的特点。

  如图1,激光清洗系统结构大致如下,包含了激光发射器,振镜,方向控制系统,工作台等等。

  图1.激光清洗系统原理图

  2014年徐家惠,戚海峰,高健,庄建军,陈毅煌在《实验室研究与探索》发表《基于Vivado HLS的AC97音频系统设计》一文。具体展示了如何基于Vivado HLS的来软硬件协同设计和仿真的方法[3]。为我们设计激光清洗控制系统做好铺垫。Vivado HLS将程序代码转化为RTL的过程分为四个阶段:算法规范、微型架构探索、RTL实现和IP封装。运用Vivado HLS编译器优化来测试不同的设计,以找到适当的体积,性能的组合。

  图2.系统框图

  2019年全国第十七届红外加热暨红外医学发展研讨会中,刘露露,冯吉昌,黄治俭,吴铸也简要阐述了激光清洗的控制系统的设计[4]。目前激光清洗控制器主要有两种控制方式,一种是采用安装有图形处理软件(如AUTOCAD等)和控制软件的工业pc机实现,另一种采用单片机实现,前者的系统结构图如图3所示,整个系统由上位机(工业pc机)、步进电机控制卡,步进电机驱动器等组成下面介绍各部分功能:上位机(工业pc机)通过控制软件对电机控制卡进行读写操作,可向控制卡发送位置、速度、加速度命令步进电机控制卡;控制卡根据上位机的命令产生脉冲序列脉冲个数(位置)、频率(速度)及频率变化率(加速度)均受上位机控制步进电机驱动器;步进电机驱动器根据接受的脉冲信号产生多节拍脉冲驱动信号控制步进电机旋转。

  图3.控制系统

  2019年,晏强,沈玄以STM32F107作为微控制器,采用以太通讯模块来实现

  自适应激光清洗控制系统的设计[5]。

  2018年,戴金跃,汤发全在FPGA平台上设计与实现了激光清洗系统的设计,并且采用不同的扫描路径得到更高的效率[6]。

  2017年,王曼曼,张心明,丁蕴丰搭建了手持式激光清洗系统,并采用了快慢速结合的扫描方式来达到好的清洗效果[7]。

  1.3激光清洗控制系统国外研究现状

  在激光清洗技术中,扫描路径的选择,控制方式的不同将直接影响到清洗质量、清洗效率以及清洗成本等,扫描路径的选择不同,会带来不同的加工结果。比如在激光清洗技术中,选择不同的扫描路径进行加工,材料清洗后将会得到不同的表面残留;同时,扫描路径的选择将会影响到材料清洗的快慢;而控制方式则会影响到激光清洗的稳定程度。

  2020年Ana J.López;Javier Lamas;J.Santiago Pozo-Antonio;Teresa Rivas;Alberto Ramil提出了一种三维激光加工策略,实现了对自由曲面的精确、成功的清洗。保证了激光加工过程中三维曲面上的注量和扫描速度都是恒定的[8]。

  2019年Zheng Kuang,Wei Guo,Jiangning Li,Yang Jin,Daishu Qian,Jingle Ouyang,Liwei Fu,Eamon Fearon,Roger Hardacre,Zhu Liu,Lin Li等人发表《Nanosecond fibre laser paint stripping with suppression of flames and sparks》强调了关于激光清洗可能会遇到的问题,避免待加工材料过热,产生火焰,等离子体和火花。激光束散焦以减少激光注量,避免产生火花[9]。惰性气体氩吹向加工区以减少束料相互作用区周围的热量和氧气,从而避免燃烧火焰的形成。仔细控制激光束的扫描速度,以确保适当的脉冲重叠,并防止铝合金基板过热。

  图4.通过改变样品和聚焦透镜之间的高度来调整激光注量

  2019年,针对光学镀膜前基板的清洗,Thomas Gischkat,Daniel Schachtler,Zoltan Balogh-Michels,Roelene Botha,AndréMocker,Bernd Eiermann,Sven Günther研究了基片清洗过程中超声波频率对减反射膜抗激光性能的影响。结果表明,不同的超声波清洗工艺对清洗后样品表面残留粒子数有很大的影响[10]。

  在2018年,Moreno Fernández Harol,Zangrando Marco,Sauthier Guillaume,Go?i Alejandro R,Carlino Vincent,Pellegrin Eric.为消除X射线反射镜反射涂层受到碳污染的影响,用X射线光电子能谱对上述材料进行等离子体处理前后的化学表面分析结果[11]。

  1.4本课题主要研究内容及意义

  本文拟研制一种基于Vivado的200W激光器蓝牙清洗的控制系统,利用XCT7A100T可编程逻辑器件,上位PC机,手机蓝牙通讯协议,工作台,伺服电机和扫描振镜来控制激光清洗系统。重点在于激光清洗的控制系统设计,包括硬件设计以及相应的控制硬件工作的软件程序编写。使其能够能有效控制激光清洗头,并且能够自动调整轨迹便于降低成本加工和实现自动化控制。并且满足加工精度。通过对现有的各种激光清洗设备的设计与理论的学习与研究,采用控制程序设计的方法,对激光清洗的控制程序,软件控制逻辑设计进行设计研发。保证其可行性和准确性精度。

  激光清洗一种新型的特种表面清洗技术,其柔性高、可控性好、易于选区定位进行精密清洗,搭配本课题研发的智能控制系统还能够远距离遥控,能够实现操作人员难以到达或危险地域全自动智能清洗。

  第二章激光清洗控制系统设计方案

  2.1清洗原理

  本文在研究过程中,需要控制激光清洗头在空间中进行定向移动并能够有效到清洗掉残留的目标物。那么对于激光清洗的原理我们要明白。激光清洗技术是利用激光束照射到基体表面,使基体表面的污染物在照射瞬间吸收聚焦的激光束能量,进而产生振动、熔化、蒸发、燃烧等一系列物理化学变化,从而高速有效的脱离基体表面,基材则直接将激光反射出去而不受损伤的技术。

  激光照射待清洗物体表面至少可以产生3个方面的作用:

  (1),热膨胀效应

  当某一特定波长的激光照射物体时,由于表面污染物与基底对激光能量吸收系数的差别,基底物质与表面污物同时吸收能量,却产生不相同的热膨胀,当污垢的膨胀力大于污垢对基体的吸附力时,污垢便会脱离物体的表面。

  (2),聚焦的激光束在焦点附近可产生几千度甚至几万度的高温。能量在时间和空间上的高度集中使污垢瞬间蒸发、气化或分解。

  (3),激光脉冲的振动

  利用高频率的脉冲激光照射待清洗表面,激光光束可以通过在基体表面产生超声波,从而产生力学共振,使污垢层或凝结物振动碎裂。

  2.2激光清洗系统整体构成

  激光清洗系统的整体以下下几个部分构成:XCT7A100T可编程逻辑器件,上位PC机,蓝牙装置,工作台,伺服电机,扫描振镜,激光器,以及激光器电源。

  图5激光清洗系统整体结构图

  蓝牙装置发出指令,上位机接受,并作为指挥中枢发出系统运行的指令,该指令通过串口从上位机传输至可编程逻辑器件,可编程逻辑组件接收到该指令后开始执行相应的程序,驱动带有控制电路的伺服电机,控制电路根据接收到的模拟电压信号,控制电机带动激光器进行相应地移动,在移动的同时,经由被测目标反射的激光被光学接收系统接收,经由扫描振镜将探测到的回波光信号转换为模拟电压信号,将该模拟电压信号经A/D转换,传输给上位机并显示在上位机的串口调试软件界面上。

  2.3实验设备

  伴随着激光加工技术的发展,各国激光研究者不断探索,加强创新,各式各样的激光器也相继问世,不同的激光器有各自的特点和适用范围。本课题实验所用设备为脉冲光纤激光器,其光头为自主研发,纤芯为海富电子集团定制。光纤激光器具有技术成熟、制造成本低、电光效率高、光束质量好、表面积体积之比大、可靠性强等优势。

  如图6所示,实验所用激光器最大平均功率为100W,峰值功率可达8kW以上,加工速度可在大范围内调节。本实验所进行的激光清洗原理与激光切割加工原理基本类似,即利用激光束照射到工件表面时释放大量的能量来使工件表面杂质蒸发,震荡,膨胀以达到清洗的目的该激光器主要技术参数如表1所示。

  技术参数数值

  波长(nm)1060

  平均功率(W)100

  峰值功率(kW)>8

  脉冲能量(mJ)>1

  脉冲重复频率范围(kHz)1-1000

  脉冲宽度范围(ns)12-500

  连续波调整范围(kHz)1-100

  电源电压(V)24

  电源电流(A)<20

  环境温度范围(℃)15-35

  表1 SPI 100W脉冲光纤激光器主要技术参数

  2.3检测仪器

  本课题实验后所需要进行的清洗检测有:材料未清洗表面形貌(宏观观察)、材料表面的粗糙度、材料已清洗面的残留情况。依次需要用到的检测仪器为:放大镜、粗糙度仪、金相显微镜。

  2.3.1材料未清洗形貌检测

  基于本课题的实验研究方法及目的,实验前材料的形貌检测将采用20倍放大镜进行宏观层面的观察。该放大镜可通过USB接口与PC端进行连接,通过调节放大镜的焦距来得到清晰的形貌图像,图像可在PC端的显示屏上进行显示和读取,并能够直接进行拍照存档处理。

  2.3.2表面粗糙度检测

  本课题实验粗糙度检测使用的是Mitutoyo生产的SJ-210系列便携式表面粗糙度测量仪,如图7所示。该粗糙度仪灵巧轻便,操作简单,并便于携带,能够直接读数,得到表面粗糙度值,还能够进行储存,如图8所为其读数器。该便携式表面粗糙度仪主要技术参数如表2所表示根据实验目的,我们主要是为确定激光清洗试验前后关于材料表面粗糙度对比。

  技术参数数值

  测量范围(X轴)16mm

  测量范围(Z轴)360μm(-200μm-+160μm)

  Z轴范围/分辨率360μm/0.02μm,100μm/0.006μm,25μm/0.002μm

  测量速度测量:0.25mm/s,0.5mm/s,0.75mm/s返回:1mm/s

  导头压力小于400mN

  评估轮廓原始轮廓、粗糙度轮廓、DF轮廓、粗糙度Motif轮廓

  评价参数Ra、Rc、Ry、Rz等(支持用户自定义)

  分析图表负荷曲线/振幅分布曲线

  取样长度0.08、0.25、0.8、2.5mm

  取样数(×n)×1,×2,×3,×4,×5,×6,×7,×8,×9,×10

  任意长度(0.3-16.0mm:0.01mm间隔)

  表2 Mitutoyo SJ-210系列便携式表面粗糙度测量仪主要技术参数

  2.3.3材料已清洗面的残留情况检测

  (2)金相显微镜

  本课题实验所用金相显微镜为Motic(麦克奥迪)的BA310MET-T型金相显微镜,如图9所示,其不但具有传统金相显微镜的观察功能,还能进行显微拍摄,同时具备摄像功能、偏光观察功能。该金相显微镜可与PC端连接,直接在PC端显示屏上观察成像状态,便于调节,并且可以直接对金像图片进行拍照存档,操作便捷。该金相显微镜目镜放大倍数为10×;物镜放大倍数可选,分别为:5×、10×、20×、50×、100×;允许所观察样品最大厚度为30mm;采用粗微同轴调焦形式,粗动调焦总行程为30mm,微动调焦为0.2mm/转、0.002mm/格。

  第三章激光清洗方式

  3.1激光清洗方式

  激光清洗系统的比较典型的清洗方式有:螺旋式清洗、矩形式清洗、内环形清洗和逐行式清洗。逐行式清洗,顾名思义,就是一行一行的逐行进行清洗。首先入射激光束由X振镜入射,X振镜以每次偏转一个光斑的距离匀速偏转一定角度Y振镜保持不动,此时出射光会在扫描平面上做平行于X轴的清洗,达到清洗边界后,X振镜不动,Y振镜向下偏转一个光斑的距离后X振镜回到初始位置,再重复上述动作。这种清洗方式的示意图如下图10所示:

  图10逐行清洗方式示意图

  矩形式清洗,其清洗方式为:入射激光束由X振镜入射,X振镜以每次偏转一个光斑的距离匀速偏转一定角度,Y振镜保持不动,此时出射光会在清洗平面上做平行于X轴的清洗。达到清洗边界后,X振镜不动,Y振镜向下偏转一个光斑的距离使得激光光束向下投出一个光斑,后Y振镜保持此位置不动,X振镜由刚才的偏转位置再以每次偏转一个光斑的距离匀速偏转回初始位置。此时X振镜不动,Y振镜在刚才的位置基础上再向下偏转一个光斑的距离,重复上述动作,所展现的清洗方式。即为矩形式清洗。这种方式的清洗示意图如下图11所示:

  图11矩形清洗方式示意图

  逐行式清洗清洗的覆盖范围较大,漏扫程度较低,但是其耗时很长。矩形式清洗的覆盖范围和逐行式清洗方式基本一致,漏扫程度也很低。但矩形式清洗的效率要明显高于逐行式清洗的效率。因此,激光清洗系统采用矩形式清洗的方式。

  第四章激光清洗控制系统硬件设计

  本章将简要介绍:整个激光清洗的控制系统进行硬件设计及电路搭建,对主要的设备进行确定选型。其中硬件设备主要包括:XCT7A100T可编程逻辑器件,上位PC机,蓝牙装置,工作台,伺服电机及其伺服驱动板,数/模转换模块电路[12],扫描振镜,激光器,以及激光器电源。

  第五章激光清洗的控制系统软件设计

  硬件和软件这两大部分组成一个设备或者系统。硬件执行单元类似于人体四肢,软件控制单元类似于人类大脑的操控单元。执行能力和指导行动的理念两部分相互配合,才能出色地完成各种任务。光有执行能力,或者空有思想,理念都不行[13]。上一章我们对激光清洗控制系统的执行单元(硬件)进行了介绍,本章我们将对该系统的思想操控单元(软件)进行分析设计研究。

  5.1软件系统整体结构

  系统主程序和系统子模块程序构成一个软件系统。系统主要执行的程序系统就是软件主程序,软件主程序不仅是系统运行的主要执行环节,也是整个软件系统中的核心部分。主程序也具有唯一性。因此,一个软件系统只能够拥有一个主程序。系统子模块程序是一个软件程序中的某一部分程序,它负责完成某项特定的任务。软件系统可以拥有多个子程序,且各子程序之间具有相对的独立性。在软件系统运行过程中,子程序之间可进行相互调用,以支撑该部分相关任务的完成。主程序也可以在执行过程中根据需要调用子程序来完成其相应的功能。

  图12激光清洗软件系统示意图

  5.2软件开发环境

  5.2.1FPGA

  FPGA(Field-Programmable Gate Array),即现场可编程门阵列,可编程逻辑器件,是在CPLD、GAL、PAL等可编程器件的基础上进一步发展而来的。FPGA是专用集成电路领域中的一种半定制电路,它不仅克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点,又解决了定制电路的不足。FPGA以硬件描述语言来实现,以并行运算为主;FPGA开发需要从顶层设计、模块分层、逻辑实现、软硬件调试等多方面着手[14]。

  5.2.2 Vivado

  Vivado设计套件采用了ESL设计,该设计特点是适合快速综合和验证C语言算法IP。具有设计优化,功耗优化,物理优化等特点。并且具有了RTL IP封装等技术的系统集成设计环境;还采用了层次化器件编辑器和布局规划器。Vivado工具为System Verilog提供了最好支持的逻辑综合工具,在支持传统Tcl(Tool Command Language)脚本的基础上提供了大量的命令。

  5.2.3 Verilog语言简介

  Verilog HDL是一种优秀的硬件描述语言,是一种以文本形式数字系统硬件结构和行为的语言,可以被用于从算法级、门级到开关级等不同设计层次的数字系统建模。在建模时,数字系统对象的复杂性可以介于完整的电子数字系统和逻辑门之间;还可以为硬件的的时序特性和电路结构建模。而且数字系统不仅可以在相同描述中显式地进行时序建模,还能够按层次来描述。

  5.2.4小结

  系统的主程序是软件系统运行当中的主要执行部分,在本文研究的控制系统的件程序中,主程序需要调用各个模块,包括:激光清洗模块、蓝牙通信模块、串口通信模块,其功能是实现对激光清洗系统的稳定控制,并能通过相关的软件程序使得上位机能够控制激光清洗系统进行指定的动作。

  第六章详细设计

  6.1设计要求

  针对激光清洗系统的控制问题,对四个激光清洗头进行编号0,1,2,3。实现每个激光清洗头单独控制,并且采样按键值,滤去高频毛刺信号,进行差分时钟和单端时钟的调换。控制激光清洗头,因为电机是带有驱动电路的伺服电机,只需输出控制信号即可带动激光清洗头运动。现实现两项功能:激光器的开关与控制。

  6.2设计原理[15]

  图13顶层设计示意图

  (1)4个按键Key1至Key4分别对应的FPGA管脚情况如下:

  Key1键------PIN:B18

  Key2键------PIN:B17

  Key3键------PIN:A16

  Key4键------PIN:A15

  当有按键按下的时候,连接到FPGA管脚的此按键信号的电平为低。键没有按下的时候,连接到FPGA管脚的按键信号的电平被拉高。

  (2)实现清洗头的X,Y坐标的移动。

  6.2.1采用单端时钟

  因为开发板输入的是差分时钟,在程序中的时钟是单端的,所以在时钟输入的时候需要调用一个IBUFGDS把差分全局时钟转换成单端全局时钟。其中,IBUFGDS是IBUFG的差分形式,当从一对差分全局时钟管脚输入信号时,使用IBUFGDS作为全局时钟输入缓冲时必须的。

  代码部分:

  6.2.2接收信号

  采样按键值,每20ms扫描一次,采样频率应远小于按键频率,相当于滤除掉了高频毛刺信号。,每隔20ms检测程序会检查一下按键的状态,如果这次检测为低电平而且上次检测为高电平的话,说明有按键按下,相对应的清洗头翻转。一般而言,按键按下时的按键抖动频率为低于20ms的脉冲信号,这些高频脉冲信号会被滤除。避免误报,提高了按键的可靠性。

  代码部分:

  6.2.3清洗头单独控制

  实现四个激光清洗头单独控制,按键KEY变化时,激光清洗头开启或关闭。

  代码部分:

  6.2.4实现清洗头位置控制

  采用C语言中if(……),if…else等判断语句根据电平高低移动清洗头位置,实现X,Y方向坐标控制。

  代码部分:

  6.2.5小结

  目前子程序功能有限,暂时只能实现清洗头的开关与移动。按照设想可以通过主程序调用子程序实现多种功能共用,从而完成各种任务。

  (1)比如前文提到清洗方式的算法,采用矩形式清洗提高效率,编写其算法。

  (2)还有增加对清洗物体表面的扫描,实现智能清洗,自动控制振镜,清洗头与基体表面距离。

  (3)添加保护程序,当基体表面过热,或出现烟雾,燃烧时自动停止。

  第七章仿真

  主控设计是整个设计的核心,现在第三方仿真工具Modelsim-Altera中做行为仿真[16]。具体仿真如下:

  7.1开关程序仿真

  图14行为仿真图

  7.2移动程序仿真

  图15行为仿真图

  图16行为仿真图

  7.3小结

  对于仿真,我是不熟悉的。仿真包括行为仿真,功能仿真,计时仿真,系统仿真等

  现在主要验证了行为级模型的快速性和准确性[17]。

  第八章验收

  8.1开关程序验收

  根据设计要求每个激光清洗头0,1,2,3均要独立实现翻转。其中1代表开启,0代表关闭[17]。